Industrial robots. Requirements to organizing of external connection with programme control devices 

Информационная система
«Ёшкин Кот»

XXXecatmenu

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

 

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ТРЕБОВАНИЯ К ОРГАНИЗАЦИИ ВНЕШНИХ СВЯЗЕЙ
С УСТРОЙСТВАМИ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

 

ГОСТ 28732-90

 

 

 

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО УПРАВЛЕНИЮ
КАЧЕСТВОМ ПРОДУКЦИИ И СТАНДАРТАМ

Москва

 

 

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

Industrial robots. Requirements for organizing of external connection to programmed control devices

ГОСТ
28732-90

Срок действия с 01.01.93

до 01.01.98

Настоящий стандарт распространяется на интерфейсы вновь проектируемых устройств программного управления (УПУ) промышленных роботов по связи между:

1) УПУ и датчиками перемещений;

2) УПУ и пультом обучения;

3) УПУ и автономным электроприводом.

Стандарт устанавливает также ряд требований по организации параллельного интерфейса и интерфейса по связи УПУ с датчиками внешней информации.

Требования стандарта являются обязательными.

1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ

Требования к организации связей УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ 26642.

2. СИГНАЛЫ СВЯЗИ УПУ С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ

2.1. Сигналы связи УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ 27696.

2.2. Тип разъемов для подключения сигналов входов и выходов, при цифровом последовательном интерфейсе - А25 по приложению 1.

2.3. Параллельный интерфейс

2.3.1. Тип разъемов для подключения внешних устройств к УПУ по параллельному интерфейсу - А25 по приложению 1.

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен без разрешения Госстандарта СССР

2.3.2. Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 1.

Таблица 1

Номер контакта разъема

Обозначение сигнала

Направление подачи сигнала

Название сигнала

1

Выход

Стробирование

2

DØ

»

Данные

3

D1

»

»

4

D2

»

»

5

D3

»

»

6

D4

»

»

7

D5

»

»

8

D6

»

»

9

D7

»

»

10

Вход

Подтверждение

11

BUSY

»

Устройство занято

12

РЕ

»

Конец бумаги

13

SLOT

»

Готовность приемника

14

Выход

Автоматический перевод строки

15

Вход

Ошибка

16

Выход

Инициализация

17

»

Выбор устройства

18 - 25

GND

»

Общий

2.4. Интерфейс УПУ - датчики перемещения

2.4.1. УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков перемещения, преобразованные к единому виду, соответствующему сигналам фотоэлектрических датчиков (унитарный код в импульсном или аналоговом виде). Количество каналов определяется классом УПУ.

2.4.2. Интерфейс между УПУ и фотоэлектрическими датчиками должен включать:

1) прием трех пар сигналов;

2) прием сигналов неисправности;

3) выдачу сигналов напряжения питания;

4) прием опорного потенциала напряжения питания;

5) прием сигналов обратной связи по напряжению питания датчиков положения.

2.4.3. Тремя парами принимаемых сигналов являются:

1) А и  - для информации о перемещениях;

2) В и  - для информации о перемещениях;

3) R и  - для нулевой отметки.

Указанные три пары сигналов должны быть дискретными с уровнями, соответствующими TTL-логике:

Uвх1 - от 2 до 5 В;

Uвх0 - от 0 до 0,8 В.

2.4.4. Сигнал неисправности F соответствует высокому уровню TTL-логики. Он является дополнительным и может отсутствовать в отдельных УПУ.

2.4.5. Параметры сигналов напряжения питания должны быть 5 В, 250 мА - при нормальном режиме и ± 15 В, 100 мА - по спецзаказу.

2.4.6. Регулировка питания датчиков перемещения должна обеспечивать удаление от УПУ не менее 50 м.

2.4.7. Тип разъемов для подключения датчиков перемещения - А15 по приложению 1.

Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 2.

Таблица 2

Номер контакта разъема

Обозначение сигнала

1

А

9

А

10

В

3

В

4

R

6

15

F (неисправность)

5

От 5,0 В до 5,25 В

14

От 5,0 В до 5,25 В

2

0 В

11

0 В

2.5. Интерфейс УПУ - датчики внешней информации

2.5.1. УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков внешней информации, преобразованные к одному из уровней: TTL-логики или 24 В.

2.5.2. Интерфейс между УПУ и датчиками внешней информации включает:

1) прием одной пары дискретных сигналов А и *;

2) прием сигналов неисправности F*;

* Сигналы являются дополнительными и могут отсутствовать в отдельных УПУ.

3) выдачу напряжения питания преобразовательного устройства 5 В и 24 В (по выбору);

4) прием опорного потенциала напряжения питания.

2.5.3. Для подключения датчиков внешней информации следует использовать следующие разъемы:

1) с 25 контактами - по ГОСТ 27696;

2) с 9 контактами - А9 по приложению 1.

Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 3.

Таблица 3

Номер контакта разъема

Обозначение сигнала

1

А

2

+ 5 В; + 24 В

3

-

4

ОВ

5

Экран

6

7

F

8

-

9

-

2.5.4. Сигналы от датчиков внешней информации рекомендуется предварительно сформировать (например, по логическому уровню).

2.6. Интерфейс УПУ - пульт обучения

Подключение пульта обучения следует проводить согласно требованиям к цифровому последовательному интерфейсу по ГОСТ 27696 и п. 2.2 настоящего стандарта.

2.7. Интерфейс УПУ - автономный электропривод

Интерфейс по связи УПУ с автономным электроприводом должен иметь магистральную структуру.

Примеры интерфейсов с магистральной структурой приведены в приложении 2.

Примечание. Типы разъемов, указанные в пп. 2.2, 2.3, 2.4.7, 2.5.3, а также требования к интерфейсам, изложенные в пп. 2.4.2 и 2.7, являются предпочтительными.

ПРИЛОЖЕНИЕ 1

Обязательное

ПРЯМОУГОЛЬНЫЕ РАЗЪЕМЫ ДЛЯ ЧАСТОТЫ НИЖЕ 3 МГц

1. Требования к сочленению.

Установленное контактное сопротивление должно гарантироваться в пределах заданных размеров (черт. 1, табл. 4).

iii

Черт. 1

Таблица 4

Типоразмер корпуса

Число контактов

G, мм

1

9

6,35 - 7,11

2

15

6,35 - 7,11

3

25

6,12 - 6,88

2. Схемы расположения контактов, вид с лицевой стороны для разъемов со штыревыми контактами или вид с монтажной стороны для разъемов с гнездовыми контактами (табл. 5).

Таблица 5

Типоразмер корпуса

Число контактов

Разъем со штыревыми контактами

1

9

iii

2

15

iii

3

25

iii

3. Разъемы со штыревыми контактами.

3.1. Габаритные размеры (черт. 2, табл. 6).

iii

Черт. 2

Примечание. Штыревой контакт должен иметь круглое поперечное сечение с допуском 0,051 мм по всей длине размера М, измеренного с помощью индикатора.

Таблица 6

Размеры, мм

Типоразмер корпуса

Число контактов

А

B

С

D

E

F

G

H

J

К, max

L

M, min

1

9

31,19 - 30,43

17,04 - 16,79

25,12 - 24,87

8,48 - 8,23

12,93 - 12,17

10,97 - 10,46

6,05 - 5,82

19,53 - 19,02

10,97 - 10,46

1,78

1,02 - 0,51

4,04

2

15

39,52 - 38,76

25,37 - 25,12

33,45 - 33,20

8,48 - 8,23

12,93 - 12,17

10,97 - 10,46

6,05 - 5,82

27,76 - 27,25

10,97 - 10,46

1,78

1,02 - 0,51

4,04

3

25

53,42 - 52,65

39,09 - 38,84

47,17 - 46,91

8,48 - 8,23

12,93- 12,17

11,07 - 10,57

5,99 - 5,69

41,53 - 41,02

10,97 - 10,46

1,78

1,24 - 0,74

3,81

3.2. Размеры схем расположения контактов (черт. 3).

iii

Черт. 3

4. Разъемы с гнездовыми контактами.

4.1. Габаритные размеры (черт. 4, табл. 7).

iii

Черт. 4

Таблица 7

Размеры, мм

Типоразмер корпуса

Число контактов

А

B

С

D

Е

F

G

Н

J

К, max

L

1

9

31,19 - 30,43

16,46 - 16,21

25,12 - 24,87

8,03 - 7,77

12,93 - 12,17

11,15 - 10,64

6,30 - 6,05

19,53 - 19,02

10,97 - 10,46

1,78

1,02 - 0,51

2

16

39,52 - 38,76

24,79 - 24,54

33,45 - 33,20

8,03 - 7,77

12,93 - 12,17

11,15 - 10,64

6,30 - 6,05

27,76- 27,25

10,97 - 10,46

1,78

1,02 - 0,51

3

25

53,42 - 52,65

38,51 - 38,25

47,17 - 46,91

8,03 - 7,77

12,93 - 12,17

11,15 - 10,64

6,30 - 6,05

41,53 - 41,02

10,97 - 10,46

1,78

1,02 - 0,51

4.2. Размеры схем расположения (см. п. 3.2).

5. Требования к установке приборных разъемов (с гнездовыми или штыревыми контактами, черт. 5).

iii

Черт. 5

6. Размеры для разметки панели (табл. 8).

Таблица 8

Размеры, мм

Типоразмер корпуса

Число контактов

Метод установки

A ± 0,13

B ± 0,13

C ± 0,13

D ± 0,13

Е ± 0,13

F ± 0,13

G ± 0,05

Н ± 0,05

J ± 0,13

1

9

С лицевой стороны

22,2

11,1

25,0

12,5

13,0

6,5

3,1

1,5

2,1

С монтажной стороны

20,5

10,2

25,0

12,5

11,4

5,7

3,1

1,5

3,4

2

15

С лицевой стороны

30,5

15,3

33,3

16,7

13,0

6,5

3,1

1,5

2,1

С монтажной стороны

28,8

14,4

33,3

16,7

11,4

5,7

3,1

1,5

3,4

3

25

С лицевой стороны

44,3

22,2

47,0

23,5

13,0

6,5

3,1

1,5

2,1

С монтажной стороны

42,5

21,3

47,0

23,5

11,4

5,7

3,1

1,5

3,4

ПРИЛОЖЕНИЕ 2

Рекомендуемое

ПРИМЕРЫ ИНТЕРФЕЙСОВ

Примерами интерфейсов, имеющих магистральную структуру, могут служить интерфейс Bitbus фирмы Intel и интерфейсы по стандартам США MIL-1553 В и MIL-1773.

 

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1. РАЗРАБОТАН И ВНЕСЕН Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР

РАЗРАБОТЧИКИ

С.С. Аншин, канд. техн. наук (руководитель темы); Ю.А. Архипов; В.Б. Великович; С.С. Кедров, канд. техн. наук; И.Б. Кнауэр, канд. техн. наук; В.В. Четвертнев; В.А. Титкова

2. УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по управлению качеством продукции и стандартам от 12.11.90 № 2810

3. Стандарт соответствует стандарту МЭК 807-2-85 в части, касающейся требований к разъемам

4. ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

5. ССЫЛОЧНЫЕ НОРМАТИВНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ДОКУМЕНТЫ

СОДЕРЖАНИЕ

 

 


© 2013 Ёшкин Кот :-)